嵌入式系統(tǒng)是軟硬件相結(jié)合、定制化、產(chǎn)品化相結(jié)合的復(fù)雜性系統(tǒng)工程，它涉及半導(dǎo)體、電子信息、信號處理、軟件工程等多學(xué)科的知識與技能，已經(jīng)廣泛地應(yīng)用于消費電子、國防工業(yè)、物聯(lián)網(wǎng)、家居安防、政務(wù)教育等諸多領(lǐng)域，并且隨著嵌入式操作系統(tǒng)的應(yīng)用和技術(shù)的成熟，產(chǎn)品更加多樣化，迭代速度更加快速。
在設(shè)計開發(fā)某款嵌入式產(chǎn)品時，業(yè)內(nèi)常見的做法通常會選用某款開發(fā)板，根據(jù)產(chǎn)品需求訂制所需CPU 型號、RAM、ROM、電源模塊、顯示模塊等硬件環(huán)境，選定操作系統(tǒng)平臺及該平臺上所使用的各項開發(fā)工具，例如編譯器、鏈接器等。根據(jù)廠家的硬件規(guī)格與軟件說明編譯出在目標平臺（開發(fā)板）上運行的鏡像文件，通過JTAG 等燒錄工具燒錄到目標平臺上。完成軟硬件環(huán)境的搭建后，之后才進入嵌入式應(yīng)用程序的開發(fā)環(huán)節(jié)。
然而，嵌入式系統(tǒng)開發(fā)前期過程中存在著硬件經(jīng)濟成本高、環(huán)境搭建復(fù)雜繁瑣、軟件開發(fā)周期長、問題錯誤定位難、學(xué)習(xí)者學(xué)習(xí)成本高等問題，特別對于初學(xué)者在遇到開發(fā)板硬件問題時，較難判斷問題原因以及尋求一對一指導(dǎo)解決。如何解決上述諸多問題，已成為嵌入式軟件從業(yè)者迫切需要研究的問題。
1 QEMU軟件開發(fā)
QEMU最初是由法國程序員Fabrice Bellard 開發(fā)的一個開源模擬器，廣泛應(yīng)用于虛擬化和硬件仿真。QEMU能夠完成用戶程序模擬和系統(tǒng)虛擬化模擬。用戶程序模擬指的是QEMU 能夠?qū)⒁粋€平臺編譯的二進制文件運行在另一個不同的平臺，如一個ARM 指令集的二進制程序，通過QEMU 的TCG（Tiny CodeGenerator）引擎的處理之后，ARM 指令被轉(zhuǎn)換成TCG中間代碼，然后再轉(zhuǎn)換成目的平臺的代碼。系統(tǒng)虛擬化模擬是指QEMU 能夠模擬出一臺擁有自己的虛擬CPU、芯片組、虛擬內(nèi)存以及各種虛擬外部設(shè)備的完整系統(tǒng)虛擬機，能夠?qū)⑴c物理計算機完全一致的硬件視圖呈現(xiàn)在虛擬機中運行的操作系統(tǒng)和應(yīng)用軟件上。QEMU 能夠模擬的平臺很多，包括x86、ARM、MIPS等等，比如QEMU 可以虛擬一個基于x86 架構(gòu)PC 主機的基于ARM 架構(gòu)的開發(fā)板，運行嵌入式的和應(yīng)用程序。
QEMU 通過支持對ARM 平臺的指令級仿真，使目標系統(tǒng)運行在仿真環(huán)境中，就像運行在真實的物理環(huán)境中一樣，在嵌入式系統(tǒng)的開發(fā)過程中，通過建立虛擬硬件環(huán)境，使嵌入式軟件在沒有實體硬件環(huán)境的情況下運行，能夠為軟件開發(fā)者提供一個開發(fā)和測試的平臺，開發(fā)效率大大提高，QEMU 可以模擬很多體系結(jié)構(gòu)以及硬件板子，包括ARM Cortex A9 系列的Vexpress 板子、支持ARM64 的Virt 板子以及RISC-V 的板子等。具體操作上只需要1 臺安裝了Linux 發(fā)行版的個人計算機即可，使用QEMU 虛擬機來打造ARM 實驗平臺，它具有如下特點。
本文基于QEMU 虛擬機模擬4 核Cortex-A9 的Versatile Express 開發(fā)平臺，完成Linux4.0 和根文件系統(tǒng)的移植工作，并在搭建的虛擬平臺上設(shè)計實現(xiàn)了嵌入式視頻監(jiān)控器，用戶可以在通過網(wǎng)絡(luò)遠程訪問并拉取音視頻流媒體。通過該案例以驗證基于QEMU 的嵌入式軟件開發(fā)方法是可行有效的，過程簡化為如下步驟和內(nèi)容：
1）在開發(fā)平臺上建立開發(fā)環(huán)境。選擇Ubuntu、CentOS、Fedora 等Linux 發(fā)行版，下載安裝GCC 交叉編譯器等依賴軟件，下載安裝QEMU；
2）建立根文件系統(tǒng)。下載Busybox 進行功能裁剪，制作一個最基本的根文件系統(tǒng)；
3）下載開源操作系統(tǒng)Linux 源碼并編譯，選擇4.0版本；
4）編寫編譯應(yīng)用程序；
5）啟動QEMU 運行內(nèi)核、根文件系統(tǒng)，在QEMU中執(zhí)行應(yīng)用程序。
對比傳統(tǒng)的嵌入式軟件開發(fā)方法，基于QEMU 的嵌入式軟件開發(fā)方法流程更精簡、開發(fā)更高效、成本更低廉。
2 視頻監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計
視頻監(jiān)控系統(tǒng)是一種電子系統(tǒng)或網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，通過攝像機查看所在位置的情況，同時將該位置情況的圖像、聲音傳送到中心控制系統(tǒng)，便于對異常情況的及時發(fā)現(xiàn)、記錄和處置，廣泛應(yīng)用于公安、消防、交通、銀行、醫(yī)療、工廠等眾多行業(yè)的安全保衛(wèi)和現(xiàn)場管理，一般由前端攝像、傳輸、控制、顯示和記錄等主要部分組成，簡而言之，視頻監(jiān)控系統(tǒng)主要包括對攝像頭采取實時拉流、設(shè)備控制等操作。本文設(shè)計實現(xiàn)了一款基于QEMU 的視頻控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)對外提供自定義私有協(xié)議和RTSP 協(xié)議，分別對外提供攝像頭的系統(tǒng)控制服務(wù)和RTSP 音視頻流媒體服務(wù)。
2.1 中心控制系統(tǒng)
中心控制系統(tǒng)采用平臺圖形用戶界面應(yīng)用程序開發(fā)框架QT 編程實現(xiàn)，程序啟動后創(chuàng)建線程等待視頻控制系統(tǒng)連接，視頻控制系統(tǒng)啟動后完成USB 攝像頭初始化并啟動流媒體服務(wù)。待雙方建立Socket 連接后，根據(jù)自定義私有協(xié)議，中心控制系統(tǒng)獲取到視頻控制系統(tǒng)的RTSP URL 地址，并調(diào)用視頻播放組件實時拉取音視頻流數(shù)據(jù)，實現(xiàn)視頻監(jiān)控功能。
2.2 視頻監(jiān)控系統(tǒng)
1）內(nèi)核環(huán)境準備
選擇Ubuntu 發(fā)行版，下載安裝GCC 交叉編譯器等依賴軟件：sudo apt-get install libncurses5-dev gccarm-linux-gnueabi build-essential，下載安裝QEMU：sudo apt install qemu-system-arm。下載Busybox 進行功能裁剪，制作一個最基本的根文件系統(tǒng)。下載Linux內(nèi)核源碼并編譯。
2）編寫應(yīng)用程序
RTSP 是一種網(wǎng)絡(luò)控制協(xié)議，被設(shè)計用于多媒體通信系統(tǒng)中建立和控制流媒體服務(wù)器。流媒體數(shù)據(jù)本身的傳輸并不是RTSP 的任務(wù)，實現(xiàn)上還要搭配RTP、RTCP 來完成真正意義上的碼流傳輸及控制。協(xié)議分工如下：RTSP 負責(zé)建立和控制會話（默認端口：554)，基于TCP 實現(xiàn)；RTP 負責(zé)傳輸流媒體數(shù)據(jù)；RTCP 負責(zé)與RTP 控制流量統(tǒng)計。要實現(xiàn)視頻監(jiān)控系統(tǒng)的RTSP 音視頻流媒體服務(wù)，需要實現(xiàn)圖像采集、圖像轉(zhuǎn)換、視頻編碼、視頻分發(fā)等環(huán)節(jié)步驟。
ffmpeg 有著強大的視頻采集、視頻格式轉(zhuǎn)換、視頻編碼、視頻解碼等功能，可用于音視頻的記錄、轉(zhuǎn)換，并能將其轉(zhuǎn)化為數(shù)據(jù)流。圖像采集模塊設(shè)置video4linux2 的采集方式，設(shè)置分辨率、圖像格式、采集幀率等參數(shù)，并打開攝像頭（/dev/video0）, 在循環(huán)中不斷采集圖像幀，然后進行下一步的圖像轉(zhuǎn)換和編碼處理。圖像轉(zhuǎn)換模塊設(shè)置源圖像格式Y(jié)UV422 以及目標圖像格式Y(jié)UV420，轉(zhuǎn)換后存放在AVFrame 中，給下一編碼環(huán)節(jié)使用。視頻編碼模塊設(shè)置分辨率、幀率、圖像格式、碼率等參數(shù)后，向編碼器添加1 幀上一環(huán)節(jié)的YUV420 圖像，讀取到H.264 視頻編碼幀之后傳遞給RTSP 服務(wù)模塊分發(fā)數(shù)據(jù)。
Live555 是1 套使用開放標準協(xié)議(RTP/RTCP,RTSP, SIP) 的用于多媒體拉流的開源C++ 庫。該開源庫能夠讀取，接收和處理MPEG, H.265, H.264, H.263+,DV 或者JPEG 視頻[]，以及其他的音視頻編碼格式，也可以用于構(gòu)建基本的RTSP 客戶端和服務(wù)器。
基于live555 實現(xiàn)RTSP 協(xié)議服務(wù)功能， 包含OPTIONS、DESCRIBE、SETUP、PLAY、PAUSE、TAERDOWN 等方法。在live555 中RTSP 是1 個攝像頭的RTSP 會話對應(yīng)1 個ServerMediaSession，而每個RTSP 會話需要傳輸視頻、音頻等碼流，而每一個流對應(yīng) ServerMediaSubSession，對于視頻流，常見的編碼格式有H.264、H.265 等，可將攝像頭的圖像編碼為H.264格式， 因此采用H264VideoFileServerMediaSubSession實現(xiàn)ServerMediaSubSession。最后將移植編譯成功的ffmpeg 和live555 二進制文件拷貝至kmodules 共享目錄中，在QEMU 輸入框啟動視頻監(jiān)控系統(tǒng)。
3）啟動應(yīng)用程序
啟動1 個帶有集成網(wǎng)絡(luò)攝像頭的QEMU 虛擬機，設(shè)置參數(shù)-device usb-host,hostbus=1,hostaddr=3，其中1 和3 分別代表總線和設(shè)備值。同時指定硬件平臺、內(nèi)核數(shù)量、內(nèi)存大小、內(nèi)核鏡像路徑、共享目錄路徑等參數(shù)：sudo qemu-system-arm -M vexpress-a...。最后啟動中心控制系統(tǒng)QT 軟件，點擊“打開”按鈕成功拉取攝像頭實時監(jiān)控視頻。